关于我
开发者 / 硕士研究生
你好！我是深圳大学应用技术学院计算机技术专业硕士研究生，目前的研究方向是基于学习的人形机器人全身控制。我的长期目标是构建真正智能、能够自然融入并服务真实人类环境的人形机器人。
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教育经历
项目经历
人形机器人全身控制算法部署
2026 年 4 月 10 日 - 2026 年 5 月 7 日
完成 Walker Tienkung（30 自由度）机器人从动作重定向、强化学习策略训练到 Sim2Real 部署的全流程，实现零样本轨迹跟踪与稳定行走，相关论文已投稿 NeurIPS 2026。
人形机器人音乐指挥
2026 年 5 月 10 日 - 2026 年 5 月 21 日
构建从视频姿态提取、IK 重映射到上半身控制策略训练的动作生成流程，并部署融合控制器，在真机上实现 50Hz 平滑、高保真的指挥动作。
基于 YOLOv8 和 MoveIt 2 的物体抓取与放置
2025 年 10 月 16 日 - 2025 年 12 月 29 日
构建人形机器人双臂抓取放置流程，结合 YOLOv8 感知、VLM 目标识别、Isaac Sim 仿真验证、ROS2-ZMQ 通信与 MoveIt 2 IK 规划，实现从仿真到真机的指定物体抓取。
TIAGo 移动机械臂在 Gazebo 中的仿真与控制
2025 年 5 月 16 日 - 2025 年 5 月 29 日
基于 ROS 和 MoveIt! 实现 TIAGo 移动机械臂完整抓取放置流程，包括 OMPL 路径规划、轨迹平滑、自主导航和末端执行器精准对齐。
论文成果
ATOM：面向不完美数据的人形机器人行为基础模型训练框架
NeurIPS 2026（审稿中）
2026
提出一种面向不完美数据条件的人形机器人行为基础模型训练框架，研究基础来自全身控制部署与 Sim2Real 验证结果。